本研究は、電波の利用の制限される環境でも利用することのできる「光」を用いて、 位置／姿勢計測とデータ通信を同時に行う人工衛星ドッキングシステムの開発を目的 としている。
撮像素子で撮影した発光素子の「画像」から三角法を用いて相対位置／姿勢計測を行 い、また同発光素子の点滅によりデータ通信を行う。今回、従来のシステムの発光素 子の配置やアルゴリズムを変更することによりシステムの有効距離の制約を改善し た。本システムを用いることで、従来の範囲より広い範囲において、位置計測とデー タ通信が可能になると考える。
本論文では、人工衛星に見立てた小型ロボットに本システムを搭載し、従来のシ ステムとの比較実験を行うことで本システムの有効性を評価した。