近年,ロボットの知能発現において身体性ならびに環境との相互作用ダイナミ
クスが果たす役割の重要性が認識されつつある.それらを考慮してコントローラ
を効率的に構築するためのアプローチの一つとして,遺伝的アルゴリズムなどの
進化的計算手法を用いてロボットのコントローラを構築する手法がある.このよ
うな研究分野は,進化ロボティクスと呼ばれている.
自律移動ロボットの制御において,ロボットのコントローラには環境変動に
対処できる能力である頑健性が求められる.この頑健性を獲得するために,状況
に応じて構造を自律的に再構成可能な,動的再編成機能を有したニューラルネッ
トワークを提案し,進化的計算手法を用いてロボットのコントローラを構築す
る.
本研究では,自律移動ロボットによるペグ押し問題を取り上げ,提案手法
により獲得したコントローラの行動特性を解析し,環境変動に対する頑健性を検
証する.