ロボットの設計過程では，与えられた身体性のダイナミクスを積極的に活用する
ような制御方策を採用することのみならず，簡便な制御方策となるように身体
（機械系）のダイナミクスを改変することも重要となる．
そこで本研究では，簡便な制御則であっても，ロボットの力学的特性を工夫す
ることによって，合目的的な行動が発現可能であることを示す．具体的には，多
脚歩行ロボットの自律分散的歩容制御を取り上げ，勾配法のような簡便な制御方
策であっても適切な歩容へと迅速に収束できるような，機械系ダイナミクスの設
計法を数理的に明らかにすることを目的とする．
その準備段階として，一次元上に配置したモータユニットどうしが力学的に干
渉しあう自律分散機械を例にとり，機械系ダイナミクスを適切に調整することに
よって，勾配法に基づく制御則によっても消費エネルギーを最小とするような位
相関係に収束させることができることを示す．