受動歩行の軌跡（右脚）
受動歩行の軌跡（左脚）
ロボットの歩行運動は，身体系，制御系，そして環境間の相互作用ダイナミクスによって発現する と考えられている．そこで本研究では，ロボットの身体系（機械系）のダイナミクス（力学的特性）が 制御器構築に及ぼす影響に関して調べた．
はじめに，二脚歩行ロボットの身体として，アクチュエータを用いなくとも，重 力や慣性力を巧みに活用することで勾配を歩き下る，「受動歩行機械」を進化的計 算手法により構築した．
次に，構築した受動歩行機械に動力を与えることによって，平地歩行を実現した． この際の制御器として，CPG(Central Pattern Generator，中央パターン発生器)を モデル化したものを使用した．CPGとは，生物の周期的な運動を生成すると考えら れている神経回路である．
シミュレーションの結果，エネルギー消費の少ない歩行 を発現させるためには，制御器の周期が歩行機械の固有周期と同期することが必要 であることがわかり，身体系，制御系，環境間の相互作用ダイナミクスが歩行発現 に及ぼす影響を確認した．
受動歩行の軌跡（右脚）
受動歩行の軌跡（左脚）