氏名: 斉藤信宏 (089830792)

論文題目: 神経修飾メカニズムを用いた四脚歩行ロボットの適応制御


論文概要

 生物の適応的な運動に焦点を当て,神経回路モデルを用いて運動を生成する研究が近年活発に行われ ている.神経回路に基づく脚式ロボットの制御は,脚の正確な軌道制御を行わなくても,身体系と神経 系,そして環境間の相互作用ダイナミクスから運動パターンを自己組織的に決定できるという,優れた 特徴を有している.しかしながら,センサからの信号をもとに,神経回路モデルの構造特性を状況に応 じて適切に調節するメカニズムの設計手法は確立されていない.一方,近年の神経生理学の発展によ り,生物の神経回路の特性は,状況に応じて動的かつ多義的に変化することが明らかになってきた.こ の興味深い現象は,神経修飾物質と呼ばれる化学物質が神経細胞から分泌され,シナプスや神経細胞の 特性を変化させるために起こると考えられている.本研究では,神経修飾物質の拡散・反応の概念を導 入し,制御器として用いる神経回路構造を実時間で変化させることにより,四脚歩行ロボットの適応制 御を目指す.


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提出時刻:2002/02/08 18:31:41