氏名: 澤田雅明 (089333322)
論文題目: 力覚帰還装置による仮想物体操作ソフトウェアに関する研究
論文概要
市販の高精度な力覚帰還装置を用いて、仮想物体操作のソフトウェアを開発した。
このような対話操作を要するソフトウェアにおいて、相互作用時における厳密
な力学計算は複雑であり、対話操作システムには適していない。
本論文では、仮想空間において物体を指先で押した場合の相互作用モデル、す
なわち物体の挙動と指先へ帰還する力の決定方法について述べる。
本モデルは現実世界を忠実に再現するものではなく、仮想世界に対する対話操
作システムにおいて自然な操作感覚を実現するためのものである。
そのため、指先の位置変化から物体の回転、平行移動量を幾何学的に求め、更に
物体の質量、摩擦等を考慮して指先が物体から受ける反力を決定する。
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