氏名: 中島弘倫 (089433734)
論文題目: 自律移動ロボットの識別タスクにおける感覚と運動の不可分性の実験的検証
論文概要
障害物回避，目標物追跡といった問題と異なり，認識タスクにおいては知覚見せかけ
問題が大きく表面化する．従来のロボット制御では，センサ入力のみにより行動を決
定しているため，知覚見せかけ問題が行動決定に大きく影響してしまう．そこで，我
々は，センサ信号のみならずモータ信号をも認識過程に取り入れる手法を提案し，そ
の検討を行う．また，これを通して，感覚（センサ）と運動（モータ）信号の不可分
性に関しての考察を行う．アプリーケーションとしては，アリーナ内に置かれた自律
移動ロボットが大きさの異なる円柱を識別する問題を取り扱い，本手法の妥当性を示
すために，シミュレーションと実機による実験を行う．
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