ノイズなどの影響を受け、同一の物体を見ているのに異なる物体として見えて しまったり、異なる物体を見ているのに同一の物体として見えてしまうことを 知覚見せかけ問題という。 ロボットセンサによる識別タスクにおいては、このような知覚見せかけ問題が大きな 障害となるが、環境との相互作用を行なうことにより、識別能力を創発的に構築し、 この問題を解消できることを示す。 本研究では、自律移動ロボットが大きさの異なる円柱を識別する問題に対して 本手法を適用し、シミュレーションならびに実機を用いた実験を通して、その妥当性を 実証する。