氏名: 飯沼 誠憲 (089630106)

論文題目: 動的再編成ニューラルコントローラの段階的進化に関する研究


論文概要

 近年、進化ロボティクスの研究が注目を集めている。進化ロボティクスでは、ロボ ットの身体性やロボットと環境との相互作用がロボットのコントローラの構築に反映 されるという、優れた特徴を有している。しかしながら、シミュレーション上で進化 的に構築した個体はしばしば実環境ではまったく異なる行動を発現するというギャッ プ問題や、複雑な行動の獲得が困難という問題がある。 そこで本研究ではこれらの問題を解決するために、生物の神経回路の多型性・多義 性に着目した動的再編成ニューラルネットワークを提案する。そしてペグ収集タスク を実現するコントローラの獲得をを通して,提案する手法の妥当性を検証する。


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asakura@nuie.nagoya-u.ac.jp