人間は、移動経験により環境に関する知識を獲得する。その知識は、交差点 の形状や、建物や看板などのランドマークに依存している場合が多い。これら の知識を利用して、人間は頭の中で環境地図を作成し、目的地への移動や、再 びその場所を訪れた際の移動の指針にしていると考えられる。これらの知識の 中でも看板などの文字情報は、人間にとって有用なランドマークであると考え られる。 そこで本研究では、CCDカメラと超音波距離センサーを備えた移動ロボットを 用いて、文字情報を利用した環境地図の生成を行なった。屋内の廊下環境を対 象とし、その環境をロボットが徘徊する事により地図を作成する。廊下環境と は、交差点（つきあたり、９０度の曲り角、T字路、十字路）と、まっすぐな 通路によって構成されている。徘徊中のロボットは、交差点内に進入した後、 停止し、交差点の形状を超音波センサーで、存在する文字情報をカメラで得 る。通路を移動する際に得られる距離情報も利用し、環境地図を生成する。