氏名: 坂井田裕子 (m05764)

論文題目: モデルからの推定画像とのマッチングによる物体認識


論文概要

本研究では、あらかじめ与えられたモデルを用いて、2次元画像から3次元物体の位置と姿勢を推定する手法を提案する。これまで、画像から物体のエッジなどの特徴を抽出しモデルの特徴とのマッチングを行う手が提案されてきたが、特徴の対応づけに多くの仮説が生成されどの仮説が正しいのかを判断するのが難しいため、濃淡画像の情報も利用することが必要であると考えられる。本研究では、人が物体を認識するとき、心の中でその物体の仮想的なイメージを思い浮かべ、実際に見ている物体と比較しながらイメージの中で仮想的物体を空間操作するメカニズムが重要な役割を果たしているという考えに基づき、人のように認識を行う手を提案する。具体的には、テレビカメラで撮影した入力投影像に対し、事前に与えられているモデル物体の位置と姿勢と表面反射係数を仮定して推定画像を生成し、推定画像が入力投影像に一致するように非線形最小二乗を用いて物体の位置と姿勢を推定する。同時に、推定画像と入力投影像のエッジ画像に対しても同様に推定を行い、これら2つの推定値を融合して反復推定を 行う。本手では、濃淡画像からの情報とエッジ画像からの情報という互いに相補的な情報を利用するため、悪条件下でも頑健性が高いという特徴がある。
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