m05767: 杉本栄一

氏名: 杉本栄一 (m05767)

論文題目: 歩行ロボットのモデル化と運動パターンの生成

論文概要

動物は移動速度によって歩行パターンを変化させることが観察されている。例えば、馬は移動速度を上げていくにつれて、ウォークからトロット、トロットからギャロップといったように歩行パターンを変化させていく。動物がこのように歩行パターンを変化させるのは物理的な拘束も関係あるが、消費エネルギーをより少なく抑えようという働きがあることが実験により示されている。つまり、馬がカエル跳びをしないのは、できないのではなく、エネルギー効率が悪くなるために行なわないと解釈できる。また、動物の脊髄にある複数の神経振動子からなる中枢パターン発生器（ＣＰＧ）が作り出す周期的なリズムによって、動物の周期的な歩行パターンは生み出されているといわれている。本論文では、実際にラグランジュ法を適用して拘束条件も含めた２脚歩行ロボットの動力学を求め、２脚歩行ロボットをパターン発生器の作り出す運動パターンにフィードバック制御によって追従させる。そして、このパターン発生器を２つの発振器（サブシステム）と位相制御を実現するような相互作用関係で構成された自律分散システムで構築し、中枢パターン発生器が作り出す周期的なリズムを実現しようと試みた。また、上記のよう

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