氏名: 橋本明治 (m05772)
論文題目: エッジ画像のマッチングに基づく物体認識
論文概要
本研究では，画像から対象物体の位置・姿勢の推定を行うModel-based vision
の一手法を提案する．これは移動するカメラを通して得られる複数の画像にも
適用できる．
本方法は，はじめに，画像から抽出した特徴(ここではエッジを表すセグメン
ト)に基づいて，対象物体の位置・姿勢の仮説を生成する．
ここで，入力画像のエッジらしさを考慮して仮説の真偽を評価(検証)する．
次に，特徴の対応という観点から同一であるが，仮説を表すパラメータ推定値
が異なっているような複数の仮説を誤差の異方性を考慮して融合する．
これらは，それぞれ，Geometric hashing とHough 変換を発展させたものと見
ることができる．
本手法では，物体を表す情報の一部を用いて仮説を生成しているので，アスペ
クトに関わらず，オクルージョンがあっても真の仮説の生成が期待できる．さ
らにオクルージョンなどの理由で真の仮説の評価値が低い場合でも，複数の仮
説を融合することによりその評価値を回復することが可能である．
そのため，周囲に他の物体が多く存在している環境においても目標物体を認識
することができ，頑健な方法であると言える．
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