氏名: 竹内義則 (m06743)
論文題目: 移動物体の追跡システムの研究開発
論文概要
この論文では，移動物体を追跡することのできるビジョンシステムの開発について述べる．
本システムは，カメラ，画像処理装置，回転ステージからなり，カメラを回転ステージ上にとりつけ，カメラの回転角を制御することによって移動物体を追跡することができる．
試作した回転ステージは駆動装置としてステッピングモータを用い，最高速度50deg/s，回転精度0.002degで回転することができる．
追跡に必要な移動物体の位置，速度の情報を高速に得るため，汎用画像処理装置を用い，移動物体を33msec以内で検出するアルゴリズムを実現した．
このアルゴリズムは，入力画像に対し，フレーム間の差分とエッジを計算し，その２つを統合することによって移動物体のエッジを検出する．
検出されたエッジの位置から移動物体の位置を推定する．
さらに，移動物体のエッジの速度を推定することによって，移動物体の速度を求める．
この結果得られた移動物体の位置と速度を，人間の眼球運動系のsaccadeとpursuitのように並列に統合してカメラを駆動する方法を開発した．
実環境での実験の結果，実時間で移動物体の追跡が可能であることを示した．
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