氏名: 増田憲一 (m06750)
論文題目: 車両運動における操舵系、制動系の統合制御
論文概要
本論文では、車両の運動のうちヨー角速度として評価される回転運動と、車両の横方向
の速度として評価される並進運動の二つ、つまり車両の旋回運動を前輪の舵角、前、後
輪のブレーキ力(に相当するもの)を制御することによって安定化する制御系を設計して
いる。タイヤ発生力（コーナリングフォース）は路面状態の変化によって大きく増減し
車両を不安定な状態(スピン状態）にする。また、タイヤ発生力はいくつかの状態量、
操作量の非線型な関数になっている。この路面状態の変化と非線型性を外乱と捉え、結
果構築した非線型(双線形)車両モデルに対し、Ｈ∞制御理論による線形状態フィード
バックコントローラと双線形な状態フィードバックコントローラの二つのコントローラ
によって車両を安定な状態にする。その様子はシミュレーションによって確認する。
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