氏名: 森田慎一 (m06753)

論文題目: 適応スイッチング制御とそのSCARA型ロボットへの応用


論文概要

適応スイッチング制御法とは多数または多種類のコントローラの中からスイッ チングにより最適なコントローラを選定する断片的に連続な新しい適応制御方 式である。従来の適応スイッチング制御法では、Supervisorと呼ばれる部分に おける、コントローラの判断から切り換えまでに要する時間の短縮が課題とさ れている。そこで本論文では、構造化された大きな不確かさを持つロバストサー ボ系の適応スイッチング制御法を提案し、切り換えに要する時間を短縮できる Supervisorを構成する。また、現在部品の取り付け作業などに用いられている 産業用ロボットの一つにSCARA型ロボットがある。SCARA型ロボットは片持ち構 造のために、手先の負荷変動による影響を受けやすい。そのため、取り扱う部 品が多種類に及ぶ場合、固定のコントローラでは動作時のアーム先端の軌跡精 度の悪化や停止時の残留振動の発生などの作業効率の悪化を招く。このような 状況において、適応スイッチング制御法は有効である。本論文では、適応スイッ チング制御法をSCARA型ロボットの手先負荷が未知の場合に対する軌跡制御へ 応用し、実験結果からその有効性を示す。
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